齐朝隐士刘虬，以如来所说一代圣教，始自成道，终至涅槃，亦约其渐顿浅深次第，立为五教，故名刘虬五教。(梵语涅槃，华言灭度。)

一、人天教，谓如来始初成道，先为提谓长者，说人天戒善，乃是因缘果报，实有之法，是名人天教。

二、有相教，谓如来说阿含经时，广制众戒，皆是因果实有之法，小乘之人，持之而得道果，是名有相教。

叁、无相教，谓如来说四阿含经后，谈般若空慧法门，空诸有相，为令小乘之人解空得道，是名无相教。(四阿含者，长阿含、中阿含、增壹阿含、杂阿含也。)

四、同归教，谓如来于般若之后，涅槃之前，说法华经以会叁归一，万善悉向菩提，是名同归教。(会叁归一者，会声闻乘、缘觉乘、菩萨乘，同归佛乘也。梵语菩提，华言道。)

五、常住教，谓如来说涅槃经，明一切众生皆有佛性，一阐提辈皆得作佛，广谈佛性，剩演圆常，是名常住教。(梵语一阐提，华言信不具。)